文章目录

1 充电平台系统结构及工作原理

2 平台主要子模块及功能

2.1 GPS和RTK组合导航控制模块

2.2 无人机自动充电模块

2.3 机器视觉高精度组合定位控制系统

2.4 无人机地面站及通信模块

3 充电平台局部高精度定位

3.1 摄像头标定原理

    3.1.1 摄像头内外参数标定

    3.1.2 摄像头的标定

3.2 目标检测

    1)目标图形。

    2) 检测方法。

3.3 目标定位

4 现场试验测试

1) 实验室试验。

2) 室外实验。

5 结语

文章摘要:近年来多旋翼无人机在中国电力系统中得到了快速的推广和运用,越来越多的电力公司尝试利用无人机进行输电线路巡检。然而无人机在搭载巡检设备后,其续航时间仅为20 min,续航能力十分有限,同时,巡检时无人机中途降落充电的定位问题也一直存在。因此,该文提出一种基于机器视觉的自动充电控制技术,搭建基于蛙跳式的无人机自主充电系统。系统由无人机平台、自动充电平台和地面控制系统三部分构成,依托智能控制技术和飞控系统,运用机器视觉、图像识别等技术实现无人机的高精度定位和智能精准降落,并结合无人机预设的卡位与地面充电平台充电接口的有效对接,完成无人机动力电池的自动可靠充电,进而实现巡线无人机的自动起降和充电功能。试验结果表明,借助蛙跳式充电平台,利用机器视觉、图像识别等关键技术,有效提高了无人机的续航能力,解决了无人机充电过程中高精度定位等系列技术难题。

文章关键词:

论文DOI:10.19781/j.issn.1673-9140.2021.06.000

论文分类号:TM75;TP391.41