文章摘要:针对四轮独立驱动、独立转向汽车循迹控制精度和转向稳定性兼容问题，同时考虑减小轮胎磨损，提高轮胎使用寿命，本文基于阿克曼转向原理和RBF神经网络PID理论，提出了一种自适应的循迹控制方法。首先，设计了基于RBF神经网络PID理论的自适应转向控制器，用于控制前内轮转角，保证循迹精度；其次，后内轮以减小质心侧偏角为目标进行辅助转向，保证转向稳定性；接着，基于阿克曼转向原理，确定外轮转角，保证各轮侧偏力分配合理；最后，采用同一瞬心法，确定各车轮转速，以减小轮胎滑动率。本文搭建了CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真平台，进行了仿真实验，结果表明：本文提出的循迹控制方法，不仅能获得较小的循迹偏差和质心侧偏角，保证了足够的循迹控制精度和转向稳定性，同时还减小了轮胎滑动率，有利于减小轮胎的磨耗。

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论文分类号:TP273;U463.6